رویکردی جدید در بهبود دقت مکانیابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از نقشه نسبی
نویسندگان
چکیده
در این مقاله با پیشنهاد توسعه دو رویکرد در نقشه نسبی، مکان یابی و نقشه سازی همزمان (مونه) بهبود داده می شود. پیاده سازی مونه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته در محیط های بزرگ بواسطه حجم زیاد محاسبات امکان پذیر نیست. از طرف دیگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولاً غیر خطی می باشد، باعث واگرایی مونه با تخمینگر کالمن می گردد. درتخمینگر نسبی چون تنها به فاصله نسبی بین نشانه ها توجه می شود معادلات آن به مدل حرکتی ربات وابسته نبوده و از طرف دیگر می توان مدل مشاهده را نیز بصورت خطی تعریف نمود و در نتیجه همگرایی آن قابل اثبات است؛ اما روشهای ارائه شده مبتنی بر تخمینگر نسبی دارای مشکل اساسی ابهام در تعیین موقعیت مطلق ربات و نشانه ها می باشند. در این مقاله با ارائه الگوریتم های تخمین موقعیت با کمترین خطای بهبود یافته (ilpe) و همچنین تخمین موقعیت با واریانس کمینه بهبود یافته (imvpe) روشی موثرتر برای مونه بر اساس تخمینگر نسبی ارائه شده است که با سوئیچ متوالی بین فضای نسبی و مطلق، مشکل ابهام در تعیین موقعیت مطلق نشانه ها و ربات درآن بر طرف شده است. حجم محاسبات این روشها به تعداد نشانه ها در محیط وابسته نبوده و متناسب با متوسط نشانه های مشاهده شده در هر پیمایش ربات از محیط می باشد. در این مقاله معادلات و الگوریتم لازم برای یافتن موقعیت ربات و نشانه ها ارائه گردیده و در ضمن توسط شبیه سازی کارآیی روش های پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی و همچنین مونه مبتنی برکالمن توسعه یافته بررسی شده است.
منابع مشابه
ارائه ی الگوریتمی جهت بهبود دقت نقشه ی پوشش برف با استفاده از تصاویر مودیس
شناخت و مطالعه ی ذخایر برفی به عنوان تأمین کننده ی جریان پایه ی رودخانه ها و سر آغاز اصلی منابع آب شیرین در حوضه های برفگیر و مرتفع، نقش مهمی در برنامه ریزی و مدیریت مصرف منابع آب ایفا می کند. با توجه به اینکه ﻳﻜﻲ از ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ مشکلات ﻣﻮﺟﻮد در ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ ﭘﺪﻳﺪه ﺑﺮف ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺼﺎوﻳﺮ ﻣﺎﻫﻮاره ﻫﺎی اﭘﺘﻴﻜﻲ، ﺗﻔﻜﻴﻚ اﺑﺮ و ﺑﺮف ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﻣﻨﻈﻮر ما در این تحقیق با استفاده از ویژگی متغیر بودن ابرها نسبت ب...
متن کاملروشی جدید به منظور بهینه سازی شبکه نقشه برداری
این مقاله راجع به تعیین ماتریس وزن مشاهدات از طریق ماتریس وریانس کووریانس مختصات است. در این مقاله روش جدیدی ارائه شده که می تواند بر مشکل طراحی «ماتریس معیار مناسب» قایق آید. این روش شبیه سرشکنی کمترین مربعات مشاهدات نقشه برداری است، و برحسب اهداف شبکه های کنترل، قادر است دقت مورد نیاز را تحت شرایط عملی بوجود آورد، یعنی تأمین دقت طرح با حداقل امکانات یا طراحی مطمئن همراه با دقت مورد درخواست...
متن کاملارائه ی الگوریتمی جهت بهبود دقت نقشه ی پوشش برف با استفاده از تصاویر modis
شناخت و مطالعه ی ذخایر برفی به عنوان تأمین کننده ی جریان پایه ی رودخانه ها و سر آغاز اصلی منابع آب شیرین در حوضه های برفگیر و مرتفع، نقش مهمی در برنامه ریزی و مدیریت مصرف منابع آب ایفا می کند. با توجه به اینکه یکی از مهمترین مشکلات موجود در شناسایی پدیده برف با استفاده از تصاویر ماهواره های اپتیکی، تفکیک ابر و برف می باشد به همین منظور ما در این پایان نامه با استفاده از ویژگی متغیر بودن ابرها ن...
طراحی نقشه های زمین شناسی مهندسی چند لایه به منظور مکانیابی شهرهای جدید
برآوردها نشان می دهد که جمعیت ایران تا حدود 30 سال دیگر دو برابر خواهد شد . به منظور جلوگیری از رشد بی رویه شهرهای کنونی ، طرح کالبدی ملی ، برای مکانیابی زیستگاههای جدید ، از سال 1370 در وزارت مسکن و شهرسازی ، آغاز گردید . یکی از موانع اولیه در مقابل اجرای صحیح این برنامه ، فقدان نقشه پایه مناسب و پراکندگی اطلاعات مورد نظر بود. به این منظور یک نقشه زمین شناسی مهندسی چند لایه ، طراحی گردید . در ...
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
عنوان ژورنال:
مهندسی مکانیک مدرسجلد ۱۶، شماره ۱۲، صفحات ۴۹۰-۵۰۰
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023